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***************CACR-HR03BAB12Y50安川伺服*******************

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CACR-HR03BAB12Y50安川伺服渠道商介紹安川伺服調試的一些經驗：
1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置于不自動調諧狀態；
2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）
3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。
4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發生高頻自激振蕩，表現為電機發出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。
5、 發生定位到位后越程，而后自動退回的現象的原因：位置環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。
6、 低剛性負載增益的調節：
A、 將慣量比設置為600；
B、 將Pn110設置為0012；不進行自動調諧
C、 將Pn100和Pn102設置為最小；
D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數
E、 然后進行JOG運行，速度從100～500；
F、 進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；
G、 將看到的慣量比設置到Pn103中；
H、 并且自動設定剛性，通常此時會被設定為1；
I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數值，然后重復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；
J、 在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；
K、 在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調試；
L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內進行調試
M、 并且在調試過程中不斷減少Pn101參數的設定值；
N、 如果調試中發生到達位置后負載出現低頻振蕩現象，此時適當減少Pn102參數的設定值，調整至**定位狀態；
O、 再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現象，如果發生負載低頻振蕩，則適當減少Pn102的設定值，如果電機發生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數值；
P、 說明：Pn100 速度環增益 Pn101 速度環積分時間常數 Pn102 位置環增益 Pn103 旋轉慣量比 Pn401 轉距時間常數
7、 再定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視**速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到**速的時間）。
8、 電機每圈進給量的計算：
A、 電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節距
B、 電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）
C、 電機＋減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節距×齒輪齒數×減速比
D、 電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比
E、 電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比
F、 電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。
9、 負荷慣量：
A、 電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢；
B、 電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2
C、 慣量比：m＝Jl /Jm 負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；
D、 Jl <（5～10）Jm
E、 當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環和位置環增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般調整（非低剛性負載）
A、 一般采用自動調諧方式（可以選擇常時調諧或上電調諧）
B、 如果采用手動調諧，可以在設置為不自動調諧后按照以下的步驟
C、 將剛性設定為1，然后調整速度環增益，由小慢慢變大，直到電機開始發生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論）
D、 位置環增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發生負載振動（負脈沖不能**，偏差計數器不能清零）時，必須減少位置環增益；
E、 在減速、低速電機運行不勻時，將速度環積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數值，并且將該數據加上500～1000，作為正式使用的數據。
F、 伺服ON時電機出現目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環增益調整至10左右，并且按照C中所述進行重新調整；
11、 調整參數的含義和使用：
A、 位置環增益： 決定偏差計數器中的滯留脈沖數量。數值越大，滯留脈沖數量越小，停止時的調整時間越短，響應越快，可以進行快速定位，但是當設定過大時，偏差計數器中產生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺； 慣量比較大時，只能在速度環增益調整好以后才能調整該增益，否則會產生振動；
B、 位置環增益和滯留脈沖的關系：e＝f / Kp 其中e是滯留脈沖數量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環增益； 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數器產生負脈沖數，有振動；
C、 速度環增益： 當慣量比變大時，控制系統的速度響應會下降，變得不穩定。一般會將速度環增益加大，但是當速度環增益過大時，在運行或停止時產生振動（電機發出異響），此時，必須將速度環增益設定在振動值的50～80％。
D、 速度積分時間常數： 提高速度響應使用；提高速度積分時間常數可以減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數可以改善旋轉不穩定。

資訊來源：汕頭羅克自動化