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QINT-781 3AXD50000019758D ABB板卡--羅克自動(dòng)化主營(yíng)工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備銷(xiāo)售維修服務(wù)，歡迎來(lái)詢【135-9287-6548】！

羅克自動(dòng)化科技有限公司從事多種品牌工業(yè)變頻器，逆變器，伺服器，調(diào)速器，觸摸屏等業(yè)務(wù)，現(xiàn)已成一家專(zhuān)業(yè)的全球性工業(yè)自動(dòng)化備件及零部件的銷(xiāo)售維修型企業(yè)。

QINT-781 3AXD50000019758D ABB板卡渠道商介紹ABB機(jī)器人配置技巧：1）機(jī)器人控制器有如下網(wǎng)口，其中X2 是服務(wù)端口，ip固定192.168.125.1X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸計(jì)算機(jī)

2）電腦robotstudio連接機(jī)器人，連接服務(wù)端口service port3）也可以連接wan口4）WAN口修改ip地址如下

5）控制面板，配置，主題選擇communication

6）進(jìn)入IPSETTING

7）點(diǎn)擊PublicNetwork

8）修改ip

9）重啟

2 機(jī)器人做Devicenet從站

1）此處舉例機(jī)器人做devicenet從站

2）機(jī)器人要有devicenet總線選項(xiàng)

3）修改機(jī)器人devicenet從站地址

4）點(diǎn)擊IndustryNetwork-devicenet

修改地址

5）點(diǎn)擊Devicenet Internal Device，修改輸入輸出字節(jié)數(shù)6）新建signal，Assigned to Device選DN_Internal_Device,設(shè)置mapping如何獲得機(jī)器人做devicenet從站的EDS描述文件1）打開(kāi)robotstudio2）在add-in里，右擊對(duì)應(yīng)robotware，打開(kāi)數(shù)據(jù)包文件夾3）如下路徑…\ABB.RobotWare-6.03.0140\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.03.0140\utility\service\EDS4）IRC5_Slave_DSQC1006.eds即機(jī)器人做從站的描述文件3 機(jī)器人做EthernetIP從站1機(jī)器人需要有選項(xiàng)841-1EthernetIP scanner/adapter選項(xiàng)，此時(shí)可以連接LAN3或者WAN口，或者使用840-1 Ethernet/ip Anybus adapter ,使用anybus網(wǎng)口以下舉例為841-1選項(xiàng)2控制面板-配置 ，主題選擇communication

3進(jìn)入IP SETTING，編輯已有Ethernet/ip 網(wǎng)絡(luò)ip地址，并選擇網(wǎng)口，此處舉例LAN3口4 進(jìn)入IO 主題，Industry Network，找到EthernetIP，connection選擇剛設(shè)置過(guò)的網(wǎng)口4控制面板-配置下-進(jìn)入EtherNet/IP Internal Device5 進(jìn)入后點(diǎn)擊編輯，修改輸入輸出字節(jié)數(shù)6配置signal

7 機(jī)器人從站的EDS可以通過(guò)如下路徑獲得

打開(kāi)Robotstudio，Add-in下右擊如下

8路徑如下

…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\service\EDS找到enip.EDS若使用840-1選項(xiàng)，anybus 的eds文件為ENIP_FA.eds4 獨(dú)立軸設(shè)置及使用1）現(xiàn)場(chǎng)比如有打磨工藝，可以省去打磨電機(jī)，直接由6軸驅(qū)動(dòng)。因?yàn)槔碚撋?軸可以無(wú)限旋轉(zhuǎn)。或者變位機(jī)某一軸無(wú)限循環(huán)。

2）要無(wú)限旋轉(zhuǎn)，需要有選項(xiàng)610-1Independent Axis3）舉例6軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)4）控制面板-配置，選擇motion，arm下找到6軸，修改上下限和independentjoint，然后重啟5）插入如下程序5 倒掛機(jī)器人配置

1）現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人倒掛，如何設(shè)置？

2）示教器，控制面板，主題切換為motion

3）找到robot

4）此處表示機(jī)器人base相對(duì)于world的xyz偏移，角度關(guān)系如下圖5）根據(jù)機(jī)器人繞y軸旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)角度，修改gravityBeta6）如果機(jī)器人繞x軸旋轉(zhuǎn)，修改gravityAlpha6 串口使用

1）ABB機(jī)器人支持串口通訊

2）控制面板-配置，主題選communication，找到serial port，可以配置波特率等參數(shù)3）使用串口，先要打開(kāi)串口4）可以使用ReadBin來(lái)讀取字節(jié)

5）可以使用WriteBin來(lái)輸出字節(jié)。

WriteBin channel，out，1

其中Channel為設(shè)備號(hào)，out為輸出的字節(jié)數(shù)組，1為輸出的字節(jié)長(zhǎng)度7 機(jī)器人倒退運(yùn)行設(shè)置1）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，可能某些原因，需要機(jī)器人沿原路徑倒退回某位置后才能執(zhí)行后續(xù)動(dòng)作。

2）要使用這個(gè)功能，需要有611-1PathRecovery選項(xiàng)3）指令PathRecStart用來(lái)記錄回退的起點(diǎn)，pathRecStop停止記錄回退4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示機(jī)器人沿原路徑倒退，退到ID起點(diǎn)處

5）如果問(wèn)題處理完，需要回到剛才發(fā)生問(wèn)題處，可以使用PathRecMoveFwd6）以下程序示例為機(jī)器人運(yùn)行，通過(guò)中斷觸發(fā)（模擬發(fā)生故障等），機(jī)器人回退到起點(diǎn)，處理完故障后運(yùn)行回故障發(fā)生位置，繼續(xù)運(yùn)行8 IO接線與配置1）以DSQC652為例（16進(jìn)16出）

2）上部區(qū)域?yàn)檩敵?6個(gè)點(diǎn)，其中9和10針腳的0v，24v需要從柜門(mén)旁邊的XT31引過(guò)來(lái)3）下部區(qū)域?yàn)?6個(gè)輸入點(diǎn)，9號(hào)針腳的0v需要從XT31引過(guò)來(lái)4）左側(cè)區(qū)域短接片為地址位，默認(rèn)為10，如下圖（剪掉的為1，留下的是0，高電平**）。如果要修改板卡地址，在這里修改，機(jī)器人里也要做對(duì)應(yīng)配置5）6）控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已經(jīng)顯示添加，則不需要再添加）7）模板選擇652，地址根據(jù)前面短接片設(shè)置，默認(rèn)為108）確定后，暫時(shí)不重啟，全部配置完再一起重啟9）進(jìn)入Signal，點(diǎn)擊添加10） 舉例，一個(gè)輸出設(shè)置如下

設(shè)置name，type選擇digital output，assigneddevice選擇剛配置好的板卡，設(shè)置mapping。注意，實(shí)際接線1號(hào)針腳，這里地址為0.以此類(lèi)推11） 完成所有配置后，重啟12） 可以在輸入輸出查看

13）視圖選擇 IO設(shè)備，選擇對(duì)應(yīng)設(shè)備，點(diǎn)擊信號(hào)14） DO信號(hào)可以強(qiáng)制，即點(diǎn)擊下方0或者19 運(yùn)動(dòng)監(jiān)控（碰撞）的使用

1） 每臺(tái)機(jī)器人都帶有運(yùn)動(dòng)監(jiān)控。

2） 如果沒(méi)有購(gòu)買(mǎi)613-1 collision detection的話，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)監(jiān)控只有在自動(dòng)運(yùn)行的時(shí)候自動(dòng)開(kāi)啟，靈敏度默認(rèn)100，不能調(diào)。

3） 如果購(gòu)買(mǎi)了613-1 collision detection，可以設(shè)置靈敏度4） 打開(kāi)控制面板-監(jiān)控5） 路徑監(jiān)控即運(yùn)行程序時(shí)的監(jiān)控，靈敏度數(shù)字越大，機(jī)器人越不敏感，數(shù)字越小，越靈敏。注：數(shù)字小于80，可能機(jī)器人由于自身的阻力而報(bào)警，故不建議設(shè)太小6） 手動(dòng)操縱監(jiān)控即通過(guò)遙感操作機(jī)器人時(shí)候，如果發(fā)生了碰撞對(duì)應(yīng)的靈敏度7） 在設(shè)置界面打開(kāi)運(yùn)動(dòng)監(jiān)控后，也可以在程序里臨時(shí)關(guān)閉和開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)監(jiān)控。



資訊來(lái)源：汕頭羅克自動(dòng)化