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TRIO翠歐運動控制器P826-00385 MC405
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汕頭羅克自動化科技有限公司
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有關工業機器配件的內容：　　機器人控制設計的基礎——運動控制器的標準參考點
　　了解坐標系之間的差異，以及它們之間的交互方式，是使用組實現成功運動控制的關鍵。在PLCopen 的第4 部分，IEC6111-3 可編程控制器運動控制的全球標準中，介紹了使用組的多軸協調運動的概念。組是軸的集合，它們按照共同機制協同工作，以提供三維空間中的運動路徑。例如龍門系統、關節臂機器人、三角機器人或連接機構；多軸協同工作以實現設備的多維運動。
　　作為新功能的一部分，控制器中的坐標系概念，已經成為一個需要理解的重要主題。坐標系是定義6 個自由度（DoF）的參考點：笛卡爾坐標的X、Y 和Z，以及描述每個軸旋轉度的 Rx、Ru 和 Rz 角 ( 稱為歐拉角度)。
　　受控的每個機構、部件或工作單元都有自己的坐標系。由于PLCopen 控制器可以控制多個組，每個組工作在多個部件上，因此必須認識到不同坐標系是如何交互的，這對程序員的理解很重要。
　　每個坐標系都有一個原點，用于定義所有坐標中的零點。每個坐標軸的方向由右手法則確定 ( 參見圖 1)。如果食指指向X 正方向，則伸開的中指 ( 與食指成直角) 指向Y 的正方向，伸開的拇指指向Z 的正方向。
　　角度方向利用右手螺旋法則來確定 ( 參見圖 2)。拇指指向軸的正方向，手指圍繞軸彎曲的方向為該軸的正旋轉方向。
　　電機位置
　　最終，控制器控制各個電機的位置。組中的每個軸都有自己的軸坐標系 (ACS)，這是電機的旋轉位置。對于大多數復雜的機制，如關節臂機器人、三角機器人、和連接機制，單個軸坐標系的位置并不意味著任何事情都是單打獨斗；正是通過這些軸的協調，利用運動學計算來確定機械的位置。這些計算可以在控制器內部進行，也可以由獨立的機器人控制器完成。
　　每個組的基本坐標系是機器坐標系(MCS)。該機械制造商定義機器坐標系的來源。對于關節臂機器人和三角機器人，它通常位于機器人的基礎上。然后，控制器執行運動學計算，以確定工具板坐標系(TPCS)，這是機械本身的終點。此坐標系本身對程序員沒有用處，但它可以用于定義工具位置的原點。刀具有自己的坐標系，即刀具坐標系(TCS)。
　　位置指令
　　通常情況下，工具以機械的末端為中心，因此這可能就像工具板坐標系的+Z 方向上的偏移量一樣簡單，可能還需要Rz 組件來考慮旋轉。刀具坐標系最常用于緩慢移動和教學位置，但在自動運動中并不經常使用。刀具坐標系的原點是工具中心點 (TCP)，它是命令位移的出發點。當調用機器坐標系中的位移時，移動到該位置的是工具中心點。
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資訊來源：汕頭羅克自動化